Você mesmo pode compilar o pacote Heimdall seguindo a documentação disponível aqui. Depois de compilar o pacote, siga as etapas abaixo.

Instalar

No Ubuntu

Execute os seguintes comandos para instalar o heimdall para todos os usuários:

$ unzip /path/to/heimdall_ubuntu.zip -d /tmp
$ cp /tmp/bin/heimdall* /usr/bin/
$ rm -rf /tmp/bin

No MacOSX

Execute os seguintes comandos para instalar o heimdall para todos os usuários:

$ unzip /caminho/para/heimdall_macos.zip -d /tmp
$ cp /tmp/bin/heimdall /usr/local/bin
$ rm -rf /tmp/bin

Validar

Em um terminal, você pode executar o seguinte comando para verificar se tudo está funcionando corretamente:

$ heimdall info
Heimdall v1.4.2

Copyright (c) 2010-2017 Benjamin Dobell, Glass Echidna
http://www.glassechidna.com.au/

Este software é fornecido gratuitamente. A cópia e redistribuição são
incentivadas.

Se você gosta deste software e gostaria de apoiar o seu
desenvolvimento futuro, considere fazer uma doação:
http://www.glassechidna.com.au/donate/

O Heimdall utiliza a biblioteca libusbx para todas as comunicações USB:
    http://www.libusb.org/

O libusbx está licenciado sob a LGPL-2.1:
    http://www.gnu.org/licenses/licenses.html#LGPL